安川机器人 编写模型脚本制作直线运动

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概述

与市面上常见的机器人虚拟仿真软件一样，安川机器人虚拟仿真软件MotoSimEG-VRC中也是可以制作外围设备模型的运动机构，只是它的制作方法有些特殊，是通过编写模型脚本实现的，并且能够实现的运动形式也比较少，但是常用的一些运动形式还是都具备了，比如平移运动类型、旋转运动类型等。本期，就来为大家介绍一下通过编写模型脚本制作外围设备模型的运动机构。

机器人工作站设计

在MotoSimEG-VRC软件中创建简易机器人工作站，添加一台机器人，型号、系统配置自定义即可。

使用MotoSimEG-VRC软件自带的3D模型创建工具，创建一个长方体与一个正方体，作为简易机器人行走轴构成模型。创建过程中要保持两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴方向保持一致，将长方体设定为正方体的父级参考对象，然后对二者进行简易装配，装配效果如下图中的褐色与深绿色模型所示。

再创建一个圆柱体模型与一个正方体模型，作为简易旋转工作台构成模型。创建过程中也要保持两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴方向保持一致，将圆柱体设定为正方体的父级参考对象，然后对二者进行简易装配，装配效果如下图中的紫色与粉色模型所示。

平移类型运动机构制作

MotoSimEG-VRC软件中的3D模型运动关系是通过编写模型脚本实现的，模型脚本允许通过执行一系列模型命令来操纵模型，使其按照指定的运动关系实现相对运动。模型脚本是在模型脚本编辑器中创建与编写的，在模型脚本编辑器中还可以对模型脚本进行脚本命令的删除、修改、保存、测试等管理操作。这里需要注意的是，模型脚本命令是在机器人控制器中执行的，因此在编写模型脚本前一定要先添加机器人控制器，否则无法添加模型脚本。

“Simulation”菜单栏下，点击“Model script Manager”命令按钮，打开Model script Editor对话框，也就是模型脚本编辑器。

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