安川机器人操作与编程

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主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。

再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。

操作顺序：

按下列操作顺序来使用机器人：

1）  开启XRC控制柜；

2）  示教机械人一种作业；

3）  机械人自动完成作业（称为“再现”）；

4）  当完成作业后，关闭电源。

开启电源

当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。

开启主电源

将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。

开启诊断

当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息

自检完成

上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：、

开启伺服电源

在线模式

当保险装置闭合时，按[SERVO ON READY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。

注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。

示教模式

（1）按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了

（2）按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。

（3）当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮

坐标类型

关节坐标：机械手的每一根轴相互独立运动。

直角坐标：与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。

用户坐标：机械手平行于用户坐标轴运动。

工具坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。

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